Hledej Zobraz: Univerzity Kategorie Rozšířené vyhledávání

12 659   projektů
0 nových

Návrh robotické buňky pro automatickou manipulaci - expedici pivních sudů a přepravek - Robotic cell design for automated manipulation -Expedition of beer barrels and bottle crates

«»
Přípona
.pdf
Typ
bakalářská práce
Stažené
1 x
Velikost
3,7 MB
Jazyk
český
ID projektu
4131
Poslední úprava
10.09.2014
Zobrazeno
1 226 x
Autor:
modrehory
Facebook icon Sdílej na Facebooku
Detaily projektu
Popis:
ÚVOD
Tato práce se věnuje návrhu plně automatizovaného, bezobslužného pracoviště ve formě expediční linky s koncepcí malého pivovaru zaměřené na činnost expedičního robota a provozu kolem něj.
V automatizované lince jsou použity různé typy dopravníků pro přepravu palet, pivních sudů a přepravek od jejich začátku, aţ po expedici. Expedici zajišťuje kompletně automatizovaná linka se dvěma průmyslovými roboty, kteří dělají spojku mezi plnící a expediční linkou. Linka je převážně zajištěna optickými senzory pro detekci polohy (palet, sudů, přepravek) a indukčními senzory pro detekci ostatních mechanismů. Pro celkovou orientaci poslouží blokové schéma a výkres linky.

Dále se věnuje navržením vhodného typu průmyslového robota, který musí zajišťovat přepravu mezi plnící a expediční linkou. Budou na něj kladeny požadavky ze strany manipulačních možností, pracovního dosahu a zdvihu, rychlosti práce a nosnosti pro maximální teoretickou zátěž, kterou robot bude přenášet.
Dále se věnuje navržením vhodného typu koncového efektoru pro požadované operace se sudy a přepravkami. To bude obnášet kompletní návrh konstrukce úchopného systému, jeho dotykové části, pohonu a výpočty vhodných sil zabezpečující pevné uchopení.
Dalším bodem bude nevrhnout vhodnou koncepci řízení linky. Zde budou zahrnuty veškeré snímače a senzory zabezpečující plynulý a bezproblémový chod linky přes spínače, sekce vstupu a výstupu, Profibus, řídící systém robota a to vše bude řízeno programovatelným automatem PLC.
V konečné fázi se budeme zabývat bezpečností. Spolehlivostí chodu linky a použitými bezpečnostními prvky pro zabezpečení celého pracoviště.

Klíčová slova:

robot

efektor

dopravník

manipulátor

mechanismus

senzor

řízení

bezpečnost



Obsah:
  • 1 Návrh koncepce automatické expediční linky -12-
    1.1 Princip činnosti -12-
    1.1.1 Výkres linky (str.32) -12-
    1.1.2 Blokové schéma linky -12-
    1.2 Typy sudů a přepravky -13-
    1.2.1 Sudy -13-
    1.2.2 Přepravky -13-
    1.2.3 Palety -14-
    1.3 Dopravníky -14-
    1.3.1 Dopravník linky pro příjem a výdej přepravek -14-
    1.3.2 Dopravník linky pro příjem a výdej sudů -15-
    1.3.3 Dopravník linky přepravek pro plnící linku -15-
    1.3.4 Dopravník linky sudů pro plnící linku -15-
    1.4 Výkon linky -16-
    1.4.1 Výkon plničky sudů -16-
    1.4.2 Výkon plničky lahví -16-
    1.5 Požadavky na řízení -16-
    1.5.1 Kalibrace sudů a přepravek -16-
    1.5.2 Spínače a senzory -17-
    1.5.3 Tlačné a posuvné mechanismy -17-
    1.5.4 Pohony -18-
    1.5.5 Manipulátory pro příjem a výdej -18-
    2 Návrh vhodného typu průmyslového robotu -19-
    2.1 Manipulační požadavky -19-
    2.1.1 Nosnost -19-
    2.1.2 Dosah a zdvih -19-
    2.1.3 Časy -20-
    2.2 Volba robota -20-
    2.2.1 Technická specifikace a vlastnosti -21-
    3 Návrh vhodného koncového efektrou -22-
    3.1 Požadavky pro manipulaci se sudy a přepravkami -22-
    3.2 Ovládací prvky efektoru -22-
    3.3 Konstrukce -22-
    3.3.1 Příruba -23-
    3.3.2 Příčné profily -23-
    3.3.3 Podélné profily -23-
    3.3.4 Vodící drážky -23-
    3.3.5 Vodící profily -23-
    3.3.6 Svislé profily -24-
    3.3.7 Dotykové profily -24-
    3.3.8 Pantograf -24-
    3.3.9 Pneumatické válce -25-
    4 Návrh vhodné koncepce řízení -26-
    4.1 Blokové schéma řízen -26-
    4.2 Řízení robota -27-
    4.3 Řízení linky -27-
    4.4 Řídící jednotka plc -27-
    4.4.1 Programování dráhy robotu a řízení celé linky -27-
    5 Návrh bezpečnostních prvků pro zabezpečení pracoviště -28-
    5.1 Zabezpečení proti vniku osob -28-
    5.2 Zabezpečení proti chybné manipulaci při operaci -28-
    6 Závěr -29-
    7 Seznam použitých zdrojů -30-
    7.1 Odkazy -30-
    7.2 Literatura -30-
    8 Seznam použitých zkratek a symbolů -31-
    9 Seznam příloh -31-
    9.1 Obrázky -31-
    9.2 Výkresy -31-
    9.3 Cd-rom -31-
    -32-

Zdroje:
  • PIRES, J.N. Industial Robots Programming : Building Applications for the Factories of the Future. Springer, 2007. 282s. ISBN 978-0-387-23325-3
  • WOLF, A. STEINMANN, R.SCHUNK, H. Grippers in Motion: The Fascination of Automated Handling Tasks. Springer, 2005. 242 s. ISBN 978-3-540-27718-7
  • SICK, Bezpečnostní kategorie dle ČSN EN 954-1
  • SICK, Safety Pocket Reader: NORMY V EVROPĚ - TEORIE A PRAXE 2007
  • SICK, Safety Pocket Reader: Therorie und Praxis der Normen fur Europa. 2007
  • SICK, Safety of machiner: Notes on the application of standards EN 62061 and EN ISO 13849-1. 2007
  • SICK, Safe machines: with opto-electonic protective devices. 2001